到夾緊，一般最先想到的就是夾爪氣缸，最便捷快速的方式，只需要根據(jù)設(shè)計夾塊部分，但是缺點(diǎn)也比較明顯：夾緊速度不易控制，夾緊時有沖擊力；夾緊行程有限，產(chǎn)品規(guī)格變化較大時不適用。此處寬型氣爪可以使用，但是夾緊不受控，容易夾傷產(chǎn)品（氣爪動作原理有很多種，和下面講的結(jié)構(gòu)有一定相似性，就不一一說明了）。

從氣爪的連桿結(jié)構(gòu)很衍伸到連桿結(jié)構(gòu)，如下圖所示的連桿類零件也可以實(shí)現(xiàn)，實(shí)際相當(dāng)于自制大型氣爪，適用于夾緊大型物件，類似于氣爪的使用效果。

比如產(chǎn)品是圓柱體，很容易想到我們的車床上的三爪卡盤，非常經(jīng)典的結(jié)構(gòu)：通過小傘齒輪帶動碟形傘齒輪轉(zhuǎn)動，蝶形傘齒輪背面的平面螺紋同時帶動三個卡爪向中心靠近或退出，用以夾緊不同直徑的工件。三爪卡盤的自行對中精確度為0.05-0.15mm，較好的自鎖性。需要電動驅(qū)動夾緊，而且夾緊力不方便計算（影響因素多），不太適用于精準(zhǔn)力矩場合。

三爪卡盤實(shí)際是用兩組齒輪實(shí)現(xiàn)三爪同步，換個思路:使用齒輪加兩條齒條，驅(qū)動兩個夾爪，同樣可以實(shí)現(xiàn)夾爪的夾緊張開，也解決了三爪卡盤平面螺紋不易計算夾緊力的局限性。電機(jī)減速機(jī)驅(qū)動齒輪齒條（注意消隙），齒條帶動夾爪，減去阻力矩和連個夾爪重量的差（豎直使用時），就可以得到夾緊力矩了。而且，在靠近產(chǎn)品的時候可以減速，減少夾緊沖擊。

此處需注意電機(jī)、減速機(jī)及齒輪各處力矩的計算，根據(jù)需求力矩合理取舍，避免過大或者過小。減速比過大時，稍微調(diào)大電機(jī)力矩（減速機(jī)放大）則夾緊力矩太大夾傷產(chǎn)品，調(diào)小電機(jī)力矩又無法克服阻力矩，基本無法調(diào)到合理力矩。減速比過小，容易夾不緊產(chǎn)品。