擺動/旋轉運動

遇到需要擺動或轉動的場合，一般采用旋轉氣缸，主要有以下幾類：

葉片式旋轉缸：用內部止動塊或外部擋塊來改變其擺動角度。止動塊于缸體固定在一起，葉片于轉軸連在一起。氣壓作用在葉片上，帶動轉軸回轉，并輸出力矩。葉片式擺缸由單片式和雙片式。雙片式的輸出力矩比單片式大一倍，但轉角小于180度。

齒輪式旋轉缸：氣壓力推動活塞帶動齒條作直線運動，齒條推動齒輪作回轉運動，由齒輪軸輸出力矩并帶動外負載擺動。齒輪齒條式擺缸有CRJ、CRJU（缸大小代號0.5、1mm），CRA1（缸徑30~100mm標準型）、CRQ2（缸徑10~40mm薄型）、MSQ（缸徑10~200mm擺動平臺）系列可供選擇。

夾持/固定產品

一般用氣動夾爪氣缸（原理：開閉一般是通過由氣缸活塞產生的往復直線運動帶動與手爪相連的曲柄連桿、滾輪或齒輪等機構，驅動各個手爪同步做開、閉運動。），它可以用來抓取物體，實現機械手的各種動作，常應用在搬運、傳送工件機構中抓取、拾放物體。

在機構要用到夾爪氣缸的時候，需要留意以下幾個問題：

A.氣爪是不能直接用的，需要根據產品和工藝，設計“夾爪”安裝在上面，注意互換性和可靠性以及靈活性，例如上料機構一節(jié)給大家提到的放大初始位置的做法，就屬于非標靈活設計的情形。

B.要確保氣動夾爪有足夠的加持力（可查廠商型錄，見表），以免影響夾持效果，但是反過來說，也容易夾傷產品，所以一般來說適合外觀不重要、有一定強度結構的產品，否則建議換用電動夾爪（雖然價格高昂，但夾持力可控），或者采用柔性更強的真空吸取的方式。

C.氣動夾爪的型號表達如圖所示，開時和閉時的行程是和缸徑一一對應的，和氣缸可能同一缸徑對應不同行程的情況有點不一樣。

D.價格較高，不同品牌的銷售價格，從數十元到千余元不等，也屬于易損件，設備使用太多的夾爪，在后續(xù)維護管理方面的費用支出較大。

●其他場合

要求氣缸到達行程終端無沖擊現象和撞擊噪聲，應選緩沖氣缸；有橫向負載，可選帶導桿氣缸；要求制動精度高，應選鎖緊氣缸；不允許活塞桿旋轉，可選具有桿不回轉功能的氣缸；除活塞桿作直線往復運動外，還需缸體做擺動，可選耳軸式或耳環(huán)式安裝方式的氣缸等。還比如超大行程，比如較大動力，比如空間極小……又分別應該用什么類型的氣缸？

要提醒的是，只有建立在對種類繁多的氣缸有類似上述這些基本認識的前提下，我們才可能對氣缸的選型做到盡可能地合理、準確，因為實際選型過程，都是先根據工況去選擇哪類氣缸（對氣缸不熟悉就很難對應得上），進而再確認該類氣缸的各種參數和匹配附件。